The algorithm presented in the paper is on the basis of generalized predictive control theory, singlevariable GPC and DMC mixed control algorithm. 本文在广义预测控制原理及单变量广义预测与动态矩阵混合控制算法的基础上，提出了多变量广义预测与动态矩阵混合控制算法。
The implicit hybrid control is used to control the forces when grasping objects.The amputee also wears the NTU-Hand IV to perform grasping experiments. 在进行抓握的任务时，则是利用隐含式的力量位置混合控制来进行力量的控制，并且实际让截肢病患进行抓握的实验。
